穴盘苗移栽

导读：　穴盘苗移栽(共7篇)[我爱发明]穴盘苗移栽机 移栽圣手(发明人田素博)[我爱发明] 20160830 移栽圣手 本期节目主要内容： 幼苗的移栽具有很高的技术含量，随着科技的发展，大棚育苗越来越普及。然而人工移苗很劳累，效率太低，而且时间长了还容易腰酸背痛，来自辽宁沈阳的田素博发明了穴盘苗自动移栽机，利用步进电机和皮带传...

篇一 穴盘苗移栽
[我爱发明]穴盘苗移栽机 移栽圣手(发明人田素博)

　　[我爱发明] 20160830 移栽圣手

　　本期节目主要内容： 幼苗的移栽具有很高的技术含量，随着科技的发展，大棚育苗越来越普及。然而人工移苗很劳累，效率太低，而且时间长了还容易腰酸背痛，来自辽宁沈阳的田素博发明了穴盘苗自动移栽机，利用步进电机和皮带传送，对幼苗精确定位，再通过抓手自动移栽，大大提高了移苗制作的效率，下面就跟随记者一探究竟吧。 （《我爱发明》 20160830 移栽圣手）

　　发明人联系方式：田素博 13940428180

　　发明摘要：本发明提供一种穴盘苗移栽的自动移栽机,包括移栽机械手机构、龙门式机械臂机构、穴苗盘和花盆输送机构和机架,其特征是龙门式机械臂机构是在机架上部安装机械臂水平运动导轨和同步带,水平运动导轨上滑动连接机械臂连接板,连接板连接同步带;机械臂连接板上设置机械臂竖直运动导轨和传动链条,机械臂两端分别滑动组装在机械臂竖直运动导轨上,机械臂两端分别连接传动链条,在机械手分合运动导轨上滑动组装多个机械手,气缸活塞杆的端部连接前端的机械手,各机械手之间设置非弹性连接带;移栽机械手机构是在气缸的下端固接机械手指安装定位块,气缸活塞杆上固接机械手安装定位块,机械手安装定位块上固接手指套筒,穿过手指套筒和机械手安装定位块的机械手指固接在机械手指安装定位块上。其特点在于以机器代替手工操作自动完成蔬菜和花卉穴盘苗移栽,结构简单、方便、实用,性能可靠。

　　

　　

　　

　　

 

篇二 穴盘苗移栽
四季海棠种植技术

　　四季海棠别名玻璃翠、瓜子海棠等。原产南美巴西，是目前栽培最普通的一种秋海棠。我国栽培主要为园林用途。四季海棠适合各种场合的摆放，同花色成片布置于广场、花坛，更是繁花似锦。用它来美化居室，排放在案头、书几，小巧玲珑，温柔可爱。放置于阳台上，会使阳台显得格外清新，幽雅宁静。由于其具有适应性广、花期长、观赏性佳与其他花卉配植效果好等优点，故日益成为重要的花坛、盆栽植物，具有相当大的市场潜力。
    
　　 有着如此美好前景的四季海棠，您是否注意并了解呢？在下面的节目中我们将向您介绍四季海棠的栽培及管理技术。
　　 
　　（推字幕----片名）
　　 
　　一、 四季海棠的生物特性：
　　 
　　四季海棠为秋海棠科、海棠属多年生草本植物，它株型矮小，叶色光亮，花朵成簇，色泽明快，四季开放，是一种花叶兼美的观赏花卉。茎光滑无毛，肉质，直立，半透明，淡红色，分枝多，高15—25厘米左右，单叶互生，斜卵状心脏形，叶缘有锯齿及柔毛；花自下而上生于各叶腋间，下垂，有白、粉、等各种颜色。
　　 
　　二、 四季海棠栽培前的准备
　　 
　　1．土壤的准备：

　　基质的优劣对种苗生长质量和速度影响极大，理化性能良好且清洁的基质是育苗成功的关键。为了确保幼苗生长茁壮健康，育苗采用无土基质。常用的有：草炭、椰糠、蛭石、珍珠岩等。四季海棠的种植土壤要求疏松通气、有机质丰富、微酸性、有团粒结构的土壤。氮、磷、钾、钙、镁占所需矿物质元素的90％，其它还有铜、锌、钼、锰、氯、铁等微量元素。土壤要求微酸性，PH值在5.5---6.0最好, 温度：20～25℃，湿度：95%。在这里需要准备的为由草炭和珍珠盐混合而成的基质。

　　2  大棚的基本设施：

　　四季可播种，但以早春及秋季为宜，专业的栽培一般采用温室栽培，因为在温室中播种，易于控制温度及湿度，幼苗生长良好。四季海棠喜温暖、怕高温、不耐寒，适宜温度为18—20摄氏度，越冬为10度以上。适宜半阴，怕强光直射，喜欢空气湿度大，土壤湿润的环境，不耐干旱。所以在大棚中种植四季海棠的时候一定要因它的习性而调整它的生长环境，我们要顺着它的“脾气”走。
　　 
　　为了保持大棚的温度，要利用遮阳网来调节，条件好的可以使用自动卷帘机，大棚使用卷帘机后，不仅每天节省劳动时间 1-2 小时，而且大大减轻了劳动强度。而且有利于作物生长，能增加光照时间 1-2 小时，增强了作物的抗寒抗病能力，使作物产量提高，提前上市。 
    
　　由于四季海棠的怕高温，湿帘风机降温系统便不可缺少了。湿帘风机降温系统由特种纸质多孔湿帘、水循环系统和低压大流量节能风机组成。湿帘 和风机分别装在密闭房舍的两面山墙上。风机抽风时，造成室内负压，迫使室外未饱和的空 气流经湿帘多孔湿润表面，引起水分蒸发吸取大量潜热，从而降低空气自身温度。湿帘风机 降温系统运行时，将源源不断地把蒸发降温后的低温空气引入室内进行降温。
　　 
　　在种植四季海棠的大棚中，还有一样是不可缺少的。由于四季海棠种子特殊性，播种时有条件的需要使用微喷灌，在移植前它也是起着重要的作用的。微喷灌是利用直接安装在毛管上，或与毛管连接的微喷头将压力水以喷洒状湿润土壤。 其特点是控制水量准确、灌水流量小，土壤水分变幅小，并有可兼施液体如可溶性化肥、农药、除草剂等功用，节水、增产、降湿、提温、省工、高效。

　　3、确定穴盘：
 
　　穴盘要根据种子的大小来确定。四季海棠一般选择128穴。对于使用过的穴盘再次使用，必须要进行清洗、消毒，干燥的才能继续使用。

　　4、   点种前的地表的预处理：
　　 
　　首先要将放置穴盘的地表杂草锄去，使得土地平整。然后在平整的土地上扑上一层塑料布，这样做的好处在于四季海棠的根系发达生长旺盛，如果直接将带孔的穴盘放在地表，（1）根系很容易顺着孔的空隙长进地表，那么在进行移植的过程中如果不小心就会破坏苗的根系，影响苗的成活率。（2）地表经过除草后会再次生长，并且也会顺着穴盘的空隙向上生长，与四季海棠的幼苗抢夺土壤与养分，同样也会影响庙的成活率。当然如果你有足够的时间与劳动力，也可以采取在穴盘下方用砖头搭起一个支架，将穴盘放置于其上，除了有放在塑料布上的优点之外，还有通风的优点，这会促进种子的发芽生长。缩短育苗期。
　　 
　　三 播种及苗期护理：
　　 
　　四季海棠播种，宜选择8月的休眠期。但四季海棠怕高温，度夏难，需要选择冷凉的环境，如高山种植基地或具有调控设施的大棚。种子发芽应为25～26摄氏度，生长适和温度为12～30摄氏度。
　　 
　　四季海棠的繁殖方法主要有播种法和扦插法，而大规模的商业化的种植一般采取播种繁殖。
　　 
　　1         播种
　　 
　　播种前先将准备好的草炭和珍珠盐以4：1的比例混合，注意在混合时一定要搅拌充分，使之均匀，在搅拌均匀后要及时装入穴盘中，以免丢失土壤中的水分。将混合好的基质放入穴盘中。
　　 
　　草本花卉播种繁殖，传统采用盆栽和地播。但是这种方法用种量大、土壤温度不易控制，出苗不齐，易遭地下害虫危害，成苗率低。近年来，传统播种方法逐渐被穴盘播种育苗所代替。穴盘育苗。移栽时节省时间和劳力，移栽后生长更快，整齐一致并减少根系腐烂造成的损失。穴盘苗的移栽保存了更多的须根，使之可以更快地吸收水和营养。这就减少或避免了移栽对植物的影响，移栽后生长更快，整齐一致；而且通常可达到100%的成活率，很少需要补植。由于穴盘中的格子比较小，我们首先要将块状基质用手轻轻的捏碎，但注意不要过于用力，以免破坏土壤原有的空隙，影响幼苗生长。然后将穴盘平放于地表，用手向里面填土，填土时要特别注意穴盘的四个角，看是否格子以被填充。填好后用手将穴盘的表面铺平，如有没被填满之处可再次填土并铺平，，与小格相平为宜。但切忌用力压实，以免破坏其物理性质。最后用手轻轻刮去多余基质，使得穴盘中的格与格之间非常清晰，避免中将种子点于格外。填好土的穴盘的摆放也有学问，将其一个一个平放于地上，是费时费力的，点种也不方便。但穴盘的罗放一定要错落有秩，两个穴盘不要对齐，避免土被压实。
　　 

篇三 穴盘苗移栽
穴盘苗自动移栽机的研究进展

篇四 穴盘苗移栽
穴盘苗叶菜移栽机械装置的研究

穴盘苗叶菜移栽机械装置的研究

崔海洋 赵志伟 潘玲玲 张侠

机械设计制造及其自动化11(3)班

1 前言

随着世界人口日益增加，粮食和经济作物等农产品的需求量日渐增加，世界

各国对农业生产的发展都给予了极大的重视和关注。中国是世界上的农业大国，

农业机械化是我国农业现代化的重要组成部分，我国在基本实现了耕作和收获作

业的机械化后，种植机械化正在成为农业机械化的一个重点领域。穴盘育苗移栽

技术是从20 世纪70 年代在欧美等农业发达国家率先发展起来的。穴盘苗自动

移栽是一种适合工厂穴盘苗生产的育苗移栽方式，与常规育苗移栽方式相比，成

本可降低25% ～ 40%，具有出苗率高，出苗整齐，缓苗快，病虫害少，机械化

程度高，省工，省时，节约能源、种子和育苗场地，便于大规模管理，保护和改

善农业生态环境等各种优点。该技术代表了育苗移栽技术的发展方向，受到了种

植业者的欢迎。由于人工移栽劳动强度大、需要劳动力多、效率低，难以实现大

面积、大规模移栽，而生产规模比较小、经济效益低下，不利于穴盘苗移栽技术

的推广应用。移栽机械化程度低下，严重影响了农业经济作物的发展。因此，大

力发展育苗移栽技术，实现机械化移栽势在必行[1]。

2 穴盘苗叶菜移栽机械研究现状

2.1国外研究现状

近20年,国外对移栽机的研究已进入自动化阶段。韩国的KyeongUKKim等提

出了一种适合蔬菜移植的拾取装置。这套装置包括一个路径产生器、拾取针和针【穴盘苗移栽】

驱动器。路径产生器是一个5杆机构,由固定滑槽、驱动连杆、连接杆和一个滑

杆组成;Kut等1987年研究了基于Puma560机器人的移苗机器。移苗机器人的末

端执行部件是一个平行夹类型的手爪。他们研究的目的是测试机器移苗的作业周

期,研究一种针对单棵苗进行抓取和栽植的末端执行部件,另外还用计算机模拟

的方法对移苗机器人的应用性能进行评估。移苗机器人末端执行手爪是在

Unimation 510型气动平行爪的基础上进行改进设计的,包括增加开度调节螺母,

在每个手爪的内侧固定一个轻质的镀锌板作为“手指”,其抓取只有张开与合拢

2种状态,张开与合拢位置的距离是20mm,2个夹片长3mm。当夹取植株时,每个夹

片偏转3mm,对基质施加大约为4N的力,以保证能够夹持住基体而又不伤害作物。

在苗盘相邻的情况下,在3.3min内能完成36个苗的移植,存活率可达96%(图

1);Kc.Ting(丁冠中)等1990年研究了一种带有传感器的滑动针(SNS)作为带手

爪的移苗机器人,它是基于SCARA机器人机理的。SNS的基本部件是2根在套中

运动、倾斜安装的滑针,安装和调节滑针位置的支撑框架和一个电容型接近传感 器等组成。每根针都由一个双动空气气缸驱动，针的角度和位置可根据穴盘和秧

苗的不同而进行调节，电容式近程传感器可调节感应距离,保证夹持器夹住而不

伤害秧苗。在移栽过程中,针缩进,接近穴孔后,针开始伸展,穿人基质中。幼苗从

育苗盘移植到苗盘时,单苗移栽时间为2.60~3.25s。试验结果表明,随着穴盘苗

状况不同,移苗成功率为50%～95%。Ryu等人2000年设计了一种由气动系统驱动

的夹取装置。该装置末端器由步进电机、气缸、气动卡盘和夹取指组成。其末端

执行件由步进电机带动旋转,并根据植株的方位确定针状夹取指的位置,避免抓

取时对植株叶片的伤害。气缸可以推动夹取指插入苗盘的基质中,然后通过气动【穴盘苗移栽】

卡盘的开关来实现对秧苗的抓取、保持和释放。但在土壤湿度较低时,这种末端

执行件就会显现出它的局限性,为了克服这个局限性,Ryu等人又进行了改进,两

个手指成15°角,每个手指各装有一个气缸,增强了灵活性和可靠性。另外,Choi

等人2002年开发了一种新的用于蔬菜移栽的末端执行器,由轨迹发生器、夹取指

针和指针驱动器等组成,用23天的蔬菜苗做试验,该装置移栽效率30株/min,移

栽成功率97%[3]。

图1 SNS移苗机器人

2.2 国内研究现状

国内的穴盘育苗技术研究时间还不是很长，穴盘苗自动移栽机的研究还刚刚起步，相比国外成熟的技术体系还存在很大的差距。穴盘苗移栽机械分为田间露地移栽机械、温室内移栽的棚室移栽机械以及用于将穴盘秧苗植入花盆的自动移栽机械手。常见的田间露地移栽机机型主要包括: 钳夹式移栽机、链夹式移栽机、挠性圆盘式移栽机、吊杯式移栽机、导苗管式移栽机、输送带式移栽机和空气整根营养钵育苗移栽机。这些机型均应用于钵苗移栽，对于穴盘苗移栽均需要手工取苗、投苗，机械化程度低。目前，国内对穴盘苗自动移栽机的研究主要集中在对温室内移栽的棚室移栽机械以及用于将穴盘苗植入花盆的自动移栽机械手的研究，还未涉足到适合大田作业的、不需手工取苗投苗的穴盘苗全自动移栽机械的研究，仅有少数农业科研院校对穴盘苗移栽机进行了探索性的研究。

1996 年，吉林工业大学范云翔等研制出一种空气整根气吸式秧苗全自动移栽机。该机采用吸力较大的气缸投苗机构，投苗过程中穴盘苗与运动部件不直接接触，伤苗率相对比较低。其移行机构由步进电机驱动，位置精度较高，由单片机来控制，整机可靠性较强。但该设备只适用于水稻秧苗，若用于移栽蔬菜和花卉等幼苗，则易使其茎秆秤断。

2003 年，中国台湾吕英石等人研制了可调整式花卉穴盘苗假植机构。假植爪动作的流程: 当假植爪位于原点时之状态为假植爪整体上升、夹取爪打开、并且位于穴盘上方; 当要夹取穴盘苗时则假植爪整体往下降至定点后夹取，动作完成后，假植爪往上升移动至生长盘位置上方，假植爪下降将穴盘苗植入生长盘中，然后爪打开并同时上升，再借着气压缸回到原点，如此完成单一循环的假植作业。气压式可调整花卉秧苗移栽如图2所示。

2005 年，中国农大孙刚对生菜自动移栽机进行了初步探索，设计了一种龙门式的移苗装置。其用气爪作为执行部件，采用运行

μC /OS－Ⅱ嵌入式操作系统的16 位微控制器作为核心的控制系统。该自动移苗机能按照编程的路径和方式可以完成规定的移栽，但是还不能克服幼苗的柔韧性等问题，气爪抓取的精确率和成功率需要进一步的提高。因为只是初步探索，所以在移苗手爪、移苗机构的设计和机构的稳定性等方面还需要完善。同时，中国农业大学强丽慧的浮板蔬菜生产自动移苗装置是移苗机构中直接与苗接触的部分。由它来具体执行拔苗、栽苗作业。移苗装置由移苗气缸、移苗针、可调

角度连接件和移苗针固定架等组成。拔苗时，移苗气缸伸出，移苗针以30°扎入基质中。之后，机械臂缩回，并向栽苗位置移动。在此过程中，移苗装置起到搬运苗的作用。栽苗时，移苗气缸缩回，移苗针随之缩回，苗栽入孔穴中。

由于取苗机构是实现全自动移栽的重要部件之一，主要功能是驱动取苗机构的移栽机械手按照一定的路径从穴盘中取出穴苗，并夹带穴苗至栽植器接苗口处投苗。其作为取苗和投苗的直接设备，是区分全自动移栽和半自动移栽的关键。因此，一部分高校对穴盘秧苗移栽机的取苗机构这一关键部件进行了专门研究。此外，还有部分人专门针对穴盘苗移栽机的控制系统进行了研究，做出了一定程度的改进和优化。

2007 年，沈阳农业大学田素博等人设计了一种基于PLC 的穴盘苗移栽机械手控制系统。其中，穴盘苗移栽机械手的工作过程: “定位—抓取—定位—投放”，能实现穴苗单线往复移栽。其由气力驱动系统、夹持机构、控制系统及秧和花盆输送装置4 个工作机构协同配合实现这一系列连续动作。其控制系统由PLC、行程开关等组成。结果表明，该控制系统的设计合理，性能可靠。基于PLC 的穴盘苗移栽机机械手示意图如图3所示。

2009 年，刘凯等人研究了PLC 在穴盘苗移栽机器人控制系统中的应用。所涉及到的穴盘苗移栽机器人由输送带、视觉相机、三维运动平台和机械手组成。研究中，通过2 台PLC 的合理组合和程序的设计，实现了多电机控制系统的架构，为移栽机器人各机构平稳、有序运行提供了软件基础。该控制系统整体布局合理、稳定性好、程序设计方法简单易行，提高了控制系统的柔性和可靠性，较好地兼顾了精度和成本。

目前，国内所研制的温室内穴盘苗自动移栽机总体上存在着: 柔性和可靠性差; 定位精度不高，控制性能不稳定，智能化程度较低; 作业效率不高，稳定性差等问题。因此，对于田间露地穴盘苗全自动移栽，除了要解决以上温室内穴盘苗自动移栽机所存在的一些问题之外，还要考虑大面积作业环境的复杂多变性，在兼顾效率和成本的前提条件下，去完善整个移栽系统的作业可靠性和稳定性。此外，大面积作业穴盘苗全自动移栽机相对于温室内的穴盘苗自动移栽机，除了要完成取苗以及放苗的移栽作业过程以外，还需完成栽植作业要求。因此，如何借鉴并优化现有的各种应用于钵苗移栽的田间露地移栽机的栽植部件，实现大田

秧苗全自动移栽机取放投的全程作业要求，也是需要考虑的关键问题之一[1]。

图2 气压式可调整花卉秧苗移栽机

图3 基于PLC 的穴盘苗移栽机机械手示意图

2.3 我国穴盘苗移栽存在问题及发展前景

从以上国内外研究状况可以看出,自动移栽机国外广泛应用,国内研究进展缓慢。我国的工厂化农业发展已初具规模,但是总体水平偏低,设施、设备与技术管理不配套,难以形成较大规模的商品工厂化生产。移栽设备不配套,传统人工移栽作业影响了农业整体健康发展,影响了经济效益的进一步提高。

(1)移栽作业速度普遍很低,满足不了农艺要求,可靠性比较差。移栽机在移栽稳定性、速度和成功率方面没有统一的标准。

(2)穴盘苗移栽多是基于大田移栽或花草种苗移栽(种苗盘到营养钵)的,【穴盘苗移栽】

针

篇五 穴盘苗移栽
棉花穴盘基质育苗移栽技术

棉花穴盘基质育苗移栽技术

摘要 介绍棉花穴盘基质育苗移栽技术，包括育苗物资准备、播

种、苗床管理、移栽前准备、移栽和后期管理等方面内容，以为棉

花栽培提供指导。

关键词 棉花；穴盘基质；育苗移栽

中图分类号 s562.045 文献标识码 b 文章编号 1007-5739

（2013）08-0033-01

随着农村外出务工人员的增多，农村的劳动力越来越紧张，这成

为制约棉花生产发展的一个主要因素，实行棉花轻简化栽培势在必

行。为此，于2010年起开展了一系列棉花轻简化育苗技术试验示

范。棉花穴盘基质育苗，即用调配好的棉花基质取代营养土，用塑

料穴盘取代营养钵进行育苗，然后移栽到大田，移栽时棉苗根系包

围着基质。近几年试验示范表明，穴盘基质育苗技术具有以下几方

面优点：①省工节本：基质育苗省去了做棉花营养钵的环节，另外

在运苗、移栽等方面也比较方便，和营养钵育苗相比，平均省工30

个/hm2。②缓苗期短，成活率高：穴盘基质育苗移栽的缓苗期为3 d，

比棉花营养钵育苗移栽的缓苗期缩短了4 d，无土育苗成活率高达

96%，除了部分受地老虎危害以外，几乎没有缺苗。③生长健壮：

由于穴盘育苗大部分根系盘在基质外面，移栽过后，根系和土壤接

触比较充分，吸收土壤养分比较早。同时，苗床基质无土，无病菌

来源，没有苗病危害。现将其主要技术总结如下。

篇六 穴盘苗移栽
乌塌菜穴盘育苗移栽栽培技术

篇七 穴盘苗移栽
基于PLC的穴盘苗移栽机械手控制系统设计

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